Das Denkmal wurde 1939 als temporäre Idee für die portugiesische Weltausstellung im Juni 1940 von dem Architekten José ngelo Cottinelli Telmo und dem Bildhauer Leopoldo de Almeida entworfen. Unter dem Regime des Estado Novo von António de Oliveira Salazar symbolisierte das Denkmal der Entdeckungen die romantische Idealisierung der portugiesischen Entdeckungen. Es wurde im Rahmen einer von Minister Duarte Pacheco geförderten Stadterneuerungsinitiative gegen den Widerstand von Cottinelli Telmo als provisorisches Bauwerk auf dem Praça do Império errichtet. Das ursprüngliche Gebäude wurde jedoch nach der Ausstellung im Juni 1943 zerstört, da das Projekt nicht verwirklicht werden konnte.

Die Regierung förderte den Bau eines dauerhaften Denkmals für die Entdeckungen am 3. Februar 1958 mit dem Dekret Nr. 41-517 durch das Ministerium für öffentliche Arbeiten, die Überseeprovinzen und die Gemeindekammer von Lissabon. Das neue Denkmal wurde zwischen November 1958 und Januar 1960 aus Zement und rosa Stein aus Leiria errichtet. Die Skulpturen wurden aus Kalkstein aus der Region Sintra geschaffen. Im Rahmen der Feierlichkeiten zum 500. Todestag des Infanten Heinrich des Seefahrers war das neue Projekt größer als das ursprüngliche Modell von 1940.

Obwohl die Entwürfe von Cottinelli Telmo als Grundlage für das Projekt dienten, wurde er schließlich von António Pardal Monteiro als Hauptarchitekt abgelöst, und die Stabilitätsstudien wurden unter der Aufsicht der Ingenieure Edgar Cardoso, Ruy Correia und António Franco e Abreu durchgeführt. António Pardal, der mit Cristino da Silva bei der Gestaltung des massiven Platzes zusammenarbeitete, übernahm die Innenarchitektur. Pardal hat den nördlichen Teil des Gebäudes fertiggestellt, José Raimundo den südlichen Teil. Leopoldo de Almeida modellierte die Skulpturen nach den Konterfeis von António Cândido und Carlos Escobar (unter Anleitung von António Branco und Alfredo Henriques), unterstützt von den Künstlern Soares Branco und António Santos.

Die Einweihung am 9. August 1960 war eine von vielen nationalen Initiativen zur Erinnerung an die Comemoraçes Henriquinas, die Feierlichkeiten zu Ehren des Todestages von Heinrich dem Seefahrer. Die Instandhaltung des Denkmals wurde der Allgemeinen Verwaltung des Hafens von Lissabon übertragen, obwohl sie erst am 10. Oktober desselben Jahres abgeschlossen wurde. Obwohl das Denkmal zwischen 1960 und 1979 unangetastet blieb, wurde 1962 mit der Stadtverwaltung von Lissabon eine Vereinbarung zur Übertragung des Eigentums getroffen. Obwohl die öffentlichen Arbeiten für den Bau eines Kulturzentrums, des Centro Cultural das Descobertas, erst 1985 abgeschlossen wurden, als ein öffentlicher Zugang zum höchsten Teil des Bauwerks eingeweiht wurde und eine Aussichtsplattform, ein Auditorium und ein Ausstellungssaal geschaffen wurden, wurde in einem im November 1979 in einer städtischen Zeitung veröffentlichten Dokument die Absicht der Stadt bekundet, im Inneren eine Dauerausstellung einzurichten.

Das öffentliche Unternehmen Gesto de Equipamentos e Animaço Cultural erhielt im April 2003 die Kontrolle über das Monument der Entdeckungen.