Es handelt sich um ein Renaissance-Denkmal, ein Werk des Architekten Juan de Herrera im Auftrag von Felipe II. Sie befindet sich an der Kreuzung der Calle de Segovia und des Flusses Manzanares, einem Punkt, der seit jeher einer der Hauptzugänge zur Stadt ist.

Sie war früher als "Segovianische Brücke" bekannt, und die ersten Hinweise auf dieses Bauwerk stammen aus dem 14. Jahrhundert, als König Alfons XI. von Kastilien den Bau in zwei Briefen aus den Jahren 1345 und 1346 genehmigte. Auf den ersten Zeichnungen und Gemälden der Stadt, die aus dem 16. Jahrhundert stammen, erscheint die Brücke mit neun oder dreizehn Bögen.

Sechs Jahrzehnte nach der Eröffnung, im Jahr 1648, reparierte der Architekt José de Villarreal das Oberdeck. Im Jahr 1648 wurde vor der Brücke ein Ziertor von Teodoro Ardemans angebracht, um ihr mehr Monumentalität zu verleihen. Dieses Element wurde im Laufe der Zeit entfernt.

Im November 1936, während des Spanischen Bürgerkriegs, wurde sie von der Regierung gesprengt, um zu verhindern, dass aufständische Soldaten unter dem Kommando von General Yagüe in Madrid eindringen konnten. Nach dem Krieg wurde sie von der neuen Regierung wieder aufgebaut, wobei einige Änderungen am ursprünglichen Entwurf vorgenommen wurden. Im Rahmen der Kanalisierung des Manzanares-Flusses wurde er verbreitert, und an seinem Fuß wurden vier Rampen und eine Anlegestelle gebaut.

In den 1960er Jahren wurde sie erneut reformiert, um den Bau der Autobahn M-30 zu erleichtern. Bis 2007, dem Jahr, in dem diese Straße eingegraben wurde, führte die M-30 unter zwei Überführungen hindurch, die an ihren Enden entlang der Trasse der Brücke errichtet wurden.

Bei den unterirdischen Arbeiten der M-30 wurden verschiedene archäologische Überreste freigelegt, die zu einer primitiven Brücke gehören, die sich etwa 95 Meter nördlich der heutigen Brücke befindet. Es wurden die Überreste eines Widerlagers mit Wassereinschnitt und die Anfänge von zwei Rundbögen gefunden. Heute ist sie Teil des Madrid Río Park, einer Fußgänger- und Erholungszone am Ufer des Manzanares-Flusses.