Das Doña-Urraca-Tor ist eine Öffnung in Form eines Zugangstors in der Mauer der Zamora-Mauer. Sie ist von zwei großen Türmen umgeben. Der volkstümliche Name geht auf Urraca de Zamora zurück, die erstgeborene Tochter von Fernando I. Der Name Zambranos-Tor ist auf die Überreste ihres ehemaligen Palastes zurückzuführen, der heute nicht mehr existiert. Sie trägt auch andere Namen wie Puerta de San Bartolomé oder Puerta de la Reina (oder auch Puerta de Zambranos de la Reina).

Heute gilt es als Kulturgut (und wurde am 4. August 1874 unter dem Namen "Die Tore Doña Urraca und San Torcuato mit dem in der Stadt Zamora vorhandenen Teil der angrenzenden Mauer" zum "Nationalen Kunstdenkmal" erklärt).

Da die Stadtmauern von Zamora Ende des 10. Jahrhunderts von Alfons III. errichtet wurden, ist es möglich, dass diese Öffnung aus dieser Zeit stammt. Die Balladen geben diesem Tor den Namen Urraca, da sie diejenige war, die Rodrigo während der Belagerung von Zamora traf, und es wurde später mit anderen Namen bezeichnet.

Sie war Teil einer Öffnung in der ersten Reihe der Stadtmauern. Er hat einen Rundbogen, der auf eine schmale Straße in der Stadt führt. Ein Relief, das die Königin Urraca darstellt, die sich aus dem Fenster ihres Palastes lehnt, mit dem Motto: Draußen, draußen Rodrigo, stolzer Kastilier. Dem Romancero zufolge richtete die Königin diese Worte an den Cid, als dieser ihr im Jahr 1072 vorschlug, die Belagerung der Stadt an seinen Bruder Sancho II. abzugeben. In der Kirche San Antolin befindet sich ein Gemälde, das die Form des Tores zu Urracas Zeiten beschreibt. Dieses Bild zeigt, dass das Tor derzeit unvollständig ist.