Le Cap Palos est un cap espagnol en mer Méditerranée, et une ville située dans la municipalité de Carthagène.

Sur le plan orographique, le cap fait partie des derniers contreforts des chaînes de montagnes bétiques du complexe nivo-phyllabique formé par les micaschistes du Paléozoïque.

En 1554, en raison de l'intensité des attaques des pirates barbaresques sur toute la côte méditerranéenne espagnole, le roi Charles Ier ordonna au Conseil de Carthagène de construire une tour de guet sur le promontoire, baptisée Torre de San Antonio (tour de San Antonio).

C'est sous le règne de Philippe II qu'a été entreprise l'élaboration d'un système complet de défense côtière, dont les chefs les plus directs ont été Vespasiano de Gonzaga et le prestigieux ingénieur italien Juan Bautista Antonelli, qui, au cours de l'été 1570, ont soigneusement parcouru la côte de Carthagène et planifié un système défensif complet pour la côte espagnole.

Suite à ce plan de défense, en 1578, la tour, de forme hexagonale, est achevée et l'on ordonne la mise en place de gardes dont la mission est de repérer et d'avertir au plus vite de la présence de fouets, galères et flèches ennemis.

En 1862, la construction du phare actuel a commencé. Il se dresse à 80 mètres au-dessus du niveau de la mer et à 50 mètres du sol, sur le côté est du cap, sur une petite colline. Il a été allumé pour la première fois le 31 janvier 1865.

Dans la nuit du 5 au 6 mars 1938, à environ 70 miles à l'est du Cap Palos, se déroule la plus grande bataille navale de la guerre civile espagnole, la bataille du Cap Palos.