El castillo de Aínsa se encuentra en el extremo oeste de la plaza principal en la localidad pirenaica aragonesa de Aínsa, que se ubica en el ayuntamiento de Aínsa-Sobrarbe y a orillas de los ríos Ara y Cinca. Se compone de dos etapas de construcción bien distintas. La primera es de mediados del siglo XI, cuando se fortificaron muchos puntos en la frontera sur de Sobrarbe para protegerse de la dominación musulmana. La segunda fase es la reforma y ampliación del siglo XVII, encargada al ingeniero Tiburcio Spanochi, y se realizó para fortificar la frontera frente a posibles invasiones desde los Pirineos. En esta época se construyeron las torres y se habilitó el muro norte para el uso de artillería. Desde el siglo XVIII, el castillo quedó en desuso hasta que fue utilizado como fortaleza militar en las distintas guerras del siglo XIX.

El castillo es resultado de la combinación de estas dos fases constructivas (principalmente del siglo XI y XVII), lo que ha dado lugar a un complejo recinto defensivo. Las diferentes necesidades militares y estratégicas de cada época han alterado significativamente la construcción. El ingeniero Tiburcio Spanochi, en el siglo XVI, encargado de la construcción de fortificaciones en los Pirineos aragoneses, concibió el castillo de Aínsa como un recinto unificado, aprovechando los restos de las etapas anteriores y dándole homogeneidad. En la actualidad se pueden ver restos de la fortificación medieval original de la época del siglo XI.

El resultado actual es un recinto con una planta irregular con torres en cada vértice, construidas con sillarejo y refuerzos en los ángulos. La muralla, también construida con sillarejo, es imponente y alcanza hasta los 14 metros de altura desde el interior. El recinto cuenta con dos entradas, este y oeste, dos bastiones y un foso en su lado oeste. La muralla es transitable desde lo alto y cuenta con muchas aspilleras o troneras para artillería a lo largo de su extensión.