El castillo de Soria y sus murallas se encuentran en el llamado Cerro del Castillo de la ciudad de Soria, capital de la provincia del mismo nombre.
La ciudad original, estaba fuertemente amurallada en su totalidad, más de un kilómetro cuadrado, con una doble barrera y barbacana, estando el castillo en el cerro que lleva su nombre, el original Monte Oria según algunos autores, siendo uno de los mejor defendidos de la España de principios del siglo XII.
En el cerro del castillo, existía un castro celtíbero desde, al menos, la Edad del Bronce, ya que se han descubierto restos de un asentamiento que, sin duda, estaba vinculado a la existencia de Numancia. Bartolomé de Torres, en su Topografía de la ciudad de Numancia, afirma que el castillo de esta ciudad tomó el nombre de Oria de un caballero griego llamado Dórico, capitán de los dorios, que llegó a Soria desde Acaya. Algunos historiadores deducen de esta información que los primeros pobladores de la actual Soria fueron los dorios. Sin embargo, nada al respecto ha sido corroborado por la arqueología y para otro grupo de expertos los primeros pobladores de Soria fueron los suevos, cuyos reyes, según Tutor y Malo en su Compendio histórico de las dos Numancias, establecieron allí una de sus cortes. Ambas hipótesis han caído en desuso con el paso del tiempo porque ningún documento las acredita de forma fehaciente. En época romana siguió existiendo como una aldea de poca importancia.
Durante la dominación árabe, el castillo no era más que una simple atalaya o pequeña fortaleza que vigilaba esta zona del Duero y protegía la ciudad musulmana de Medina-Soria. La construcción del castillo se atribuye al conde Fernán González, aunque Soria fue conquistada definitivamente a los musulmanes a principios del siglo XII por el rey aragonés Alfonso I el Batallador casado con la reina leonesa Urraca I. Su hijo Alfonso VII el Emperador construyó la barrera interior y Sancho IV los muros exteriores.
Durante la Guerra de la Independencia, el mariscal Michel Ney permaneció en la provincia de Soria hasta 1812. Los franceses abandonaron Soria tras atrincherarse en el castillo el 17 de septiembre de 1812. El brigadier José Joaquín Durán conquistó Soria el 18 de marzo con las tropas de la 6ª División de Soria, con una operación en la que planeó realizar pequeñas brechas o voladuras en distintos puntos de la muralla, para que los franceses sólo se atrincheraran en el castillo, ya que tenía informes de que dos columnas acudían en ayuda de los franceses atrincherados. Meses después, el general Durquier entró en Soria, permaneciendo allí un día y marchando el 13 de septiembre hacia Navarra. El general Tabuenca entró el día 14 y el general Durán el 16. Durán permaneció en la ciudad hasta principios de octubre, ya que tuvo que partir hacia Aragón, dejando una compañía reforzada de guarnición en Soria, que participó en tareas de seguridad, desescombro, policía, limpieza de caminos y calles, y colaboró en el derribo de las murallas del castillo.
Ordenó la destrucción, en cumplimiento de una orden superior y del mandato de las Cortes de Cádiz (que habían ordenado la demolición de todas las murallas y del castillo). La demolición del castillo dejó el edificio en ruinas, casi completamente destruido. Tras el conflicto, todo el recinto quedó abandonado.
Para describir lo que fue este importante castillo, debemos partir del Plano de Soria dibujado por Dionisio Badiola a principios del siglo XIX, que muestra fielmente la imagen del castillo en alzado, planta y perfil antes de ser dinamitado por el general Durán.
El castillo en sí consistía en una poderosa construcción ligeramente trapezoidal flanqueada por cuatro pequeñas torres en las esquinas. En la parte delantera, en la entrada principal, había otra torre algo mayor y en la parte trasera, en la zona mejor defendida, estaba la torre del homenaje. En el interior estaba el Patio de Armas, alrededor del cual se distribuían las habitaciones y donde se encontraba el aljibe. Esta estructura estaba situada al este, cerca de la alta muralla interior, que estaba más o menos en la superficie de la colina. Otra barrera, a modo de acceso, partía del oeste y rodeaba la anterior sólo por el lado que daba a la ciudad hasta la entrada principal del castillo, que ya estaba en ruinas a principios del siglo XIX. Dentro del recinto amurallado se encontraba la iglesia de San Salvador, que servía de capilla a los habitantes del castillo y que se arruinó a principios del siglo XVII. Este recinto también albergaba una de las dos aljamas de Soria (la otra estaba situada junto a la Plaza Mayor) cuya actividad intelectual, económica y comercial era notoria.
Del castillo quedan las ruinas de la torre del homenaje, el recinto amurallado interior y los restos de la barrera exterior con su entrada flanqueada por dos cubos cilíndricos.
Tras la reconquista, la ciudad de Soria nació a la sombra de su castillo, extendiéndose a lo largo de un ancho y largo barranco, entre dos cerros, el Mirón y el castillo. El límite natural del cauce del río propició el desarrollo urbano hacia el oeste, elevándose por el centro del barranco hasta ocupar las zonas más altas, formando las 35 Collaciones o parroquias según el Censo de 1270 ordenado por el rey Alfonso X el Sabio. El recinto amurallado tenía una superficie de unas 100 hectáreas con un perímetro de 4.100 m, la misma longitud que el recinto amurallado de la antigua Jerusalén. Parece ser que fue construido durante el siglo XIII en tiempos de Sancho IV, ya que un documento de esta época habla del dinero destinado a la "cerca de la viella" de Soria.
Partiendo del Cerro del Castillo, bordea el cementerio por el sur, continuando en curva por la calle Santa Clara, Alberca y Puertas de Pro por el oeste, en dirección norte. Pasa por Santo Tomé y sigue ascendiendo hasta llegar a la altura del Paseo del Mirón, toma dirección este buscando la ermita de Nuestra Señora del Mirón y desciende por la ladera hacia el Duero, donde, bordeando el río, vuelve al Cerro del Castillo. De todo este recinto quedan importantes vestigios con muros y cubos cerca del convento de Santa Clara, en el Paseo de Mirón, la bajada al Duero y en el Postiguillo, así como algunos restos que sostienen las casas de la calle Puertas de Pro. El tramo que discurre junto al Duero es de sillería sin cubos, ya que el río actúa como barrera natural, mientras que el resto de la muralla está construida en sillería o mampostería, es más alta y está reforzada con cubos cilíndricos.
A lo largo de esta muralla había seis puertas de flanqueo con sus respectivos cubos, cuatro postiguillos (pequeñas puertas abiertas en el recinto) y una puerta (mayor que éstas y menor que aquéllas). Ninguna de ellas se conserva en la actualidad (salvo el Postigo de San Ginés y el Postiguillo de San Agustín), pero se conoce su ubicación y sus nombres. En el sur, cerca del cementerio, estaba la Puerta de Valobos. Cerca del antiguo convento de Santa Clara había un postiguillo, el de Santa Clara, y cerca de la calle Alberca estaba la Puerta de Santa Clara o Puerta Nueva, la última en abrirse. La Puerta de Rabanera o Arco de Rabanera un poco más adelante, en la calle Caballeros; la Puerta del Postigo en el Collado y la Puerta del Rosario en la plaza que lleva su nombre, frente a la iglesia de Santo Domingo. La Puerta de Nájera o del Mirón se abría al norte en la actual salida a la carretera de Logroño. Junto al Duero estaba el Postigo de San Ginés y el Postiguillo de San Agustín (los únicos que se conservan), frente al puente la Puerta del Puente o Puerta de Navarra y un poco más allá el Postiguillo o Postiguillo de San Pelegrín.