En el casco histórico de Pastrana se encuentra el templo católico conocido como Colegiata de la Asunción. Posee un museo con una importante colección de tapices, así como diversas pinturas, altares, objetos de orfebrería y relicarios, entre otras obras de arte.

La primitiva iglesia románica de los caballeros calatravos del siglo XIII, de la que aún se conservan partes, sirvió de inspiración para la colegiata de la Asunción. Aunque ya en los siglos XIV o XV hay mejoras en la iglesia románica en la zona de lo que hoy es el coro, fue totalmente reformada en los siglos XVI y XVII. Además, en el muro norte, actual entrada, se construyó una nueva portada de estilo gótico con arco conopial y dos pilares laterales rematados con pináculos y florones.

Sin embargo, el primer cambio significativo se produjo en 1569, cuando Ruy Gómez de Silva, primer duque de Pastrana, consiguió la bula papal que permitía transformar la catedral en colegiata. Construyó una gran cabecera de estilo gótico, manteniendo las naves del actual coro sin modificarlas, para adecuar la estructura a su nueva posición canónica.

El edificio sufrió una segunda reforma importante entre 1626 y 1639 bajo la dirección del arzobispo Pedro González de Mendoza. Alberto de la Madre de Dios, un arquitecto carmelita, fue contratado para completar el proyecto. Siguiendo el estilo clasicista esculliano, la cabecera de la iglesia fue sustituida por otra mayor con cripta y crucero. Como rasgo distintivo de la iglesia y subproducto de la reforma del siglo XVII, también se conserva la diferencia de altura entre el presbiterio y el resto de la iglesia.

En la cripta, que tiene planta de cruz latina, hay grandes urnas funerarias. Seis de las urnas están construidas con mármol rosa procedente del panteón ducal del monasterio de San Francisco de Guadalajara, y las restantes con granito de la propia cripta. A excepción del campanario, al que la Edad Moderna adosó lamentablemente un reloj, ésta es la última reforma importante del templo y la que configuró su diseño actual.

En el museo de la colegiata se conserva una importante colección de tapices flamencos, cuyo crecimiento en los últimos años ha generado debate.

Hay tres series en la colección de tapices:

un grupo de cuatro tapices flamencos de lana y seda que se cree fueron creados en Tournai (Bélgica) entre 1472 y 1475 y muestran escenas de la batalla de Alcazarquivir.

El asedio de Alcazarquivir y la entrada en Alcazarquivir se muestran en otros dos tapices flamencos de otra serie que se crearon a finales del siglo XV y tienen temas bélicos similares a los anteriores.

Dos tapices de la serie del Tetrarca, que data de finales del siglo XV y representa numerosos actos de Alejandro Magno.

Ilustración de Josep Pascó de la iglesia colegial (1886)

Como resultado, la iglesia tiene tres naves muy amplias que se abren en un macizo crucero en el presbiterio y están rematadas por un breve presbiterio o capilla mayor. El conjunto se completa con varios altares, capillas y dependencias.

Destaca el órgano, que Domingo de Mendoza, maestro de la Capilla Real durante el reinado de Felipe V, construyó en 1704.