La iglesia de San Pedro de la Rúa, ubicada en la localidad navarra de Estella, es un majestuoso ejemplo de la arquitectura religiosa medieval. Situada frente al Museo Gustavo de Maeztu, se accede a ella a través de una escalinata que conduce directamente a su imponente portada, una estructura que ya en el siglo XIII era conocida bajo el nombre de San Pedro el Mayor. Aunque su primera mención como parroquia data de 1174, es probable que su existencia sea anterior a esta fecha. En 1256, San Pedro de la Rúa fue reconocida como la iglesia mayor de la ciudad, lo que subraya su importancia en la región.

La fachada actual del templo, construida a mediados del siglo XIII, muestra una notable similitud con las portadas de otras iglesias cercanas, como San Román de Cirauqui y Santiago en Puente la Reina. Los capiteles y las arquivoltas que adornan la entrada están ricamente decorados con motivos vegetales, geométricos y figurativos. Sobre las jambas de la puerta principal, se encuentran figuras de inspiración clásica y de tipo escatológico, incluyendo sirenas, centauros, arpías y grifos, que le otorgan un carácter mítico y simbólico.

El interior de la iglesia conserva elementos arquitectónicos que datan del último cuarto del siglo XII, como la cabecera del templo, mientras que las naves principales fueron construidas en el siglo XIII. Un ventanal gótico de tracería, ubicado en el muro norte y dentro de la torre, fue añadido en el siglo XV. Las cubiertas de las naves, por su parte, corresponden a reformas realizadas en los siglos XVI y XVII. Entre las obras más destacadas que alberga el interior se encuentra el retablo de la Virgen del Rosario, una pieza de la primera mitad del siglo XVII que en su hornacina central guarda una imagen de la Virgen de la O, datada en el siglo XIV.

La capilla de San Andrés, dedicada al patrón de la ciudad, fue construida en estilo barroco a partir de 1706. Su retablo, de finales del siglo XVIII, es una muestra del estilo rococó. Otro elemento destacado es el retablo del Crucificado, del siglo XVII, que contiene una talla románica de Cristo en la cruz, datable en el siglo XIII. En el presbiterio, se encuentra una imagen de la Virgen de Belén, una talla gótica de finales del siglo XIII, que originalmente perteneció a la iglesia del Santo Sepulcro, ubicada en las cercanías. Otros retablos de interés son los dedicados a San Nicolás y a la Santísima Trinidad, ambos realizados en el siglo XVII.

En el sotocoro, bajo el ventanal de la torre, se encuentra una exquisita sillería barroca junto a una pila bautismal, que es el único objeto litúrgico original del edificio primitivo, datado en el siglo XII. Además, las paredes del sotocoro están adornadas con lienzos del siglo XVII, de calidad técnica variable.

El claustro de San Pedro de la Rúa, de planta cuadrada, aunque solo conserva las galerías occidental y septentrional, data aproximadamente del año 1170. Lamentablemente, una parte significativa del claustro fue destruida accidentalmente en 1572, cuando las tropas castellanas, durante la Conquista de Navarra, demolieron el cercano castillo de Zalatambor, causando daños colaterales en la iglesia. A pesar de esta pérdida, los capiteles que han sobrevivido son de una calidad escultórica excepcional, con obras que muestran la influencia del Camino de Santiago en la difusión de nuevas formas artísticas. Estos capiteles presentan escenas historiadas de la vida de santos, como San Andrés, y episodios de la vida de Cristo, incluyendo la Anunciación, la Encarnación, la Pasión y la Resurrección, además de figuras simbólicas de animales y motivos vegetales que realzan la riqueza iconográfica del conjunto.