Se trata de un puente de diseño barroco, que fue construido entre los años 1718 y 1732 por el arquitecto Pedro de Ribera. Une ambas riberas del río Manzanares, enlazando la glorieta de Pirámides, en la orilla este, con la glorieta del Marqués de Vadillo, en la orilla oeste. Entre otros, se compone de una parte central formada por nueve arcos de medio punto con sólidos contrafuertes y tambores que se rematan en balconcillos. Además, el tablero tiene un ancho de 4,95 metros.

En la zona central se encuentran dos hornacinas o templetes adornados con elementos churriguerescos y que contienen las estatuas en piedra caliza de los patrones de Madrid, San Isidro Labrador y Santa María de la Cabeza, realizadas en 1723 por el escultor Juan Alonso Villabrille y Ron con la colaboración de Luis Salvador Carmona.

En cada extremo del tablero se extienden sendas rampas que enlazan con cada una de las orillas. En el lateral correspondiente a la glorieta de Pirámides otras dos rampas, transversales al puente, daban antiguamente acceso a los lavaderos y huertas situados en la orilla del río. Llamativos son también los obeliscos que incluyó en el siglo XIX el arquitecto Francisco Javier de Mariategui en el extremo norte, así como las dos fuentes que diseñó Ribera en la parte más cercana al centro de la ciudad.

Curiosamente, el objeto de su creación responde a la necesidad detectada por Felipe IV para enlazar la villa de Madrid con el camino de Toledo por medio de un puente sobre el río Manzanares.