El monumento fue concebido en 1939 como idea temporal para la Exposición Universal Portuguesa de junio de 1940 por el arquitecto José ngelo Cottinelli Telmo y el escultor Leopoldo de Almeida. Bajo el régimen del Estado Novo de António de Oliveira Salazar, el Monumento a los Descubrimientos simbolizaba la idealización romántica de los descubrimientos portugueses. Se construyó en la Praça do Império como obra provisional en el marco de una iniciativa de renovación urbana promovida por el ministro Duarte Pacheco, a pesar de la oposición de Cottinelli Telmo. Sin embargo, el edificio original fue destruido tras la exposición, en junio de 1943, al no materializarse el proyecto.
El gobierno promovió la construcción de un Monumento permanente a los Descubrimientos el 3 de febrero de 1958, bajo el decreto número 41-517, a través del Ministerio de Obras Públicas, las Provincias de Ultramar y la Cámara Municipal de Lisboa. El nuevo monumento se construyó entre noviembre de 1958 y enero de 1960 con cemento y piedra rosa de Leiria. Las esculturas se realizaron con piedra caliza de la región de Sintra. Como parte de las festividades para conmemorar el 500 aniversario de la muerte del Infante Enrique el Navegante, el nuevo proyecto era de mayor escala que el modelo original de 1940.
Aunque los diseños de Cottinelli Telmo sirvieron de base para el proyecto, finalmente fue sucedido como arquitecto principal por António Pardal Monteiro, y se llevaron a cabo estudios de estabilidad bajo la supervisión de los ingenieros Edgar Cardoso, Ruy Correia y António Franco e Abreu. António Pardal, que colaboró con Cristino da Silva en la creación de la enorme plaza, se encargó del diseño interior. Pardal terminó la parte norte y José Raimundo la parte sur. Leopoldo de Almeida modeló las esculturas a semejanza de António Cândido y Carlos Escobar (bajo la dirección de António Branco y Alfredo Henriques), con la ayuda de los artistas Soares Branco y António Santos.
Fue una de las muchas iniciativas nacionales que intentaron conmemorar las Comemoraçes Henriquinas, celebraciones en honor del aniversario del fallecimiento de Enrique el Navegante, cuando se inauguró el 9 de agosto de 1960. El mantenimiento del monumento se encomendó a la Administración General del Puerto de Lisboa, aunque no se terminó hasta el 10 de octubre de ese año. Aunque el monumento permaneció intacto entre 1960 y 1979, en 1962 se llegó a un acuerdo con la Cámara Municipal de Lisboa para transferir su propiedad. Aunque las obras públicas para la construcción de un centro cultural, el Centro Cultural das Descobertas, no finalizaron hasta 1985, cuando se inauguró un acceso público a la parte más alta de la estructura y se crearon una plataforma de observación, un auditorio y una sala de exposiciones, un documento publicado en un periódico municipal en noviembre de 1979 avanzaba las intenciones de la ciudad de establecer una exposición permanente en su interior.
La empresa pública Gesto de Equipamentos e Animaço Cultural recibió el control del Monumento de los Descubrimientos en abril de 2003.